1,第2部分自适应控制,2,第8章 自适应控制系统的发展及应用,8.1 自适应控制技术的发展 8.1.1 模糊自适应控制技术 （1）模糊自适应控制原理 性能测量与比较 控制量校正,8.1.1,3,8,4,8.1.2,8.1.3,8.1.4,8.1.5,8.1.6,5,控制规则修正,8.1.7,8.1.8,8.1.9,8.1.10,8.1.11,8.1.12,8.1.13,6,（2）模糊自校正控制 模糊模型结构 模糊模型辨识及在线修正,8.1.14,8.1.15,8.1.16,7,模糊自校正调节器设计,8.1.17,8.1.18,8.1.19,8.1.20,8.1.21,8.1.22,8.1.23,8.1.24,8.1.25,8,8.1.2 神经网络自校正控制,图8.1.1 神经网络自校正控制系统,9,8.1.31,8.1.30,8.1.29,8.1.28,8.1.27,8.1.26,8.1.32,8.1.33,10,图8.1.2 一种典型反馈控制系统,8.1.3 自适应逆控制 （1）逆控制的基本思想,8.1.34,11,图8.1.3 自适应逆控制的基本结构,12,（2）逆控制的自适应,图8.1.4 模型参考自适应逆控制示意图,13,图8.1.5 具有消除对象噪声和扰动 的模型参考自适应逆控制系统,14,8.1.4 多模型自适应控制 1多模型自适应控制的组成 多模型集合 模型集合中的不同模型建立多个控制器，构成控制器集合 给定切换原则，以选择能够描述当前被控对象的最佳模型，并将基于最佳模型而设计的控制器的切换为当前控制器,8.1.35,8.1.36,15,（2）多模型自适应控制的模型集 下面介绍其中两种方法 从系统的稳定性出发设计模型集 从系统的动态优化出发设计模型集 （3）间接多模型自适应控制 时变参数的线性离散时间系统为,8.1.37,8.1.38,8.1.39,16,8.1.40,8.1.41,8.1.42,8.1.43,8.1.44,8.1.45,8.1.46,8.1.47,8.1.48,17,8.1.49,8.1.50,8.1.51,8.1.52,8.1.53,8.1.54,8.1.55,8.1.56,8.1.57,18,图8.1.6 单个自适应控制器仿真输出曲线,19,图8.1.7 多模型自适应控制器仿真输出曲线,20,8.2 工业锅炉的加权广义预测自校正控制 8.2.1 工业锅炉工艺流程控制要求 整个工业锅炉的控制可分为3个子系统6个控制回路。
汽包给水系统 燃烧系统 氧量控制系统 8.2.2 工业锅炉加权广义预测控制算法 被控过程用下列具有非平稳噪声的CARIMA模型来描述,21,图8.2.1 工业锅炉的工艺流程图,22,8.2.1,8.2.2,8.2.3,8.2.4,8.2.5,8.2.6,8.2.7,8.2.8,8.2.9,23,8.2.3 工业锅炉加权广义预测自校正控制,8.2.10,8.2.11,8.2.12,8.2.13,8.2.14,8.2.15,8.2.16,24,对锅炉的6个控制回路逐个进行现场调试，以便确定以下参数,8.2.17,8.2.18,8.2.19,25,1p1主要用来抑制超调，起平滑作用，0p11 2p2主要用于影响控制动作的趋势，0p21 3a1柔化因子，调节跟踪速度0ar1。
8.3 大滞后系统自校正智能极点配置内模控制 8.3.1 炉温智能控制方案 8.3.2 系统的极点配置,8.3.1,26,图8.3.1 玻璃熔化炉自校正智能 极点配置内模控制结构图,27,8.3.2,8.3.3,8.3.4,8.3.5,8.3.6,8.3.7,28,图8.3.2 极点配置控制系统结构图,8.3.3 消除大滞后的内模控制,29,图8.3.3 内模控制系统结构图,30,8.3.4 智能极点配置内模控制,8.3.8,8.3.9,8.3.10,8.3.11,8.3.12,31,图8.3.4 内模控制系统等效结构图,32,8.3.13,8.3.14,8.3.15,8.3.16,8.3.17,33,1）据偏差梯度，作出控制器是否采用微分作用的决策。
2）据偏差大小在比例和积分作用中进行选择。
3）决定k,Ti,Td这3个参数,可按表8.3.1选择。
8.3.5 仿真实例,8,34,图8.3.5 仿真曲线（d3）,8.3.18,35,图8.3.6 仿真曲线（d20）,