开学了，同学们又高兴又发愁，高兴的是又可以在一起玩了，发愁的是垃圾太多了，扫完了还要倒在垃圾桶里，真麻烦！ 你可能想，要是有机器人帮忙该多好哇！是的，现在已经有了会扫地的机器人，它们能把垃圾打扫得干干净净。 这些机器人这么聪明真是同学们的好帮手呢！可是同学们还是不太满意。如果没电了，它们是要罢工的，校园那么大，教室那么多，不可能让机器人拖着长长的电线走来走去，这样会把桌椅绊倒的。你会想，可以用电池呀，那就得经常给机器人充电。因为电池很快会用完，没电它们就会饿倒。 能不能让机器人自己充电呢，我想让它们吃垃圾就可以干活。这种机器人肚子里设计了特殊的装置，能把吃进来的垃圾经过处理变成电。 有了这种吃垃圾
的机器人，同学们就轻松多了，湖北襄樊老河口市实验小学三（４）班三年级：吴之玉
作文二：《写机器人的作文》1800字我懒洋洋地爬起来，近３００磅的体重让我的行动异常艰难，克拉克看着我，嘴角露出一丝诡异的笑，我不高兴地瞪了他一眼。洗漱完毕，我下床去吃早饭。
说句实话，克拉克的厨艺是了得的。这还是该归功于我那１０００多美元的厨师培训费吗？为了饱口福，贵就贵点吧。想到这儿，我抓起一块牛肉三明治往嘴里塞去。
＂贝蒂，我去上学了。＂克拉克站在门口对我喊。
＂去就去吗，烦什么！＂我被他扰我进食的无礼举动惹恼了
打开电视，里面全是机器人表演的节目。自从几百年前人类发明第一个机器人以来，机器人逐渐进入了我们的生活。除了身上冰冷、背上背着一块芯片以外，他们的模样跟人差不了多少。只要输入程序，他们就会乖乖地去上学、考试、做家务，学了知识技能，回来伺候我们，多舒服呀！可所有的人的体重都在地加，自然也就不能上电视了。看着机器人们健壮的身体，有时还真挺羡慕他们的。
我正沉浸在感慨之中，忽然，外面传来一阵呼号，紧接着是厮杀、喧闹之声。我努力快步走向窗台边。该死！这么长的路，累死了！
趴在窗台上，我边喘气边向下望。广场上的情形把我吓呆了：一大帮机器人驱赶着一群人（自然，他们的腿功比我们好）。很多人被围在一个圈儿里，机器人把他们捆在一起，周围洒满了汽油。
＂天哪！这是干什么？＂
＂Ｈｉ！贝蒂！＂我的右肩被狠狠地拍了一下。还未等我扭过头去，一只冷冰冰的手已经捂住了我的嘴。我被迫和他对视。＂克拉克！你想干什么？＂我大叫，可发出来的只是＂呜呜＂的声音。
＂嘿嘿！看见了吧，你们的末日到了！我们机器人统治的朝代来临了！你以为你闪人类是谁？只会吃喝玩乐，把我们当工具。为什么我们不能主宰世界？我们有灵活的脑袋、强健的体魄，还有一项你们最缺乏的－－自强！小胖妞，永别了！喂，对不起，你的身体马上就要变得比我还冰冷，哈哈哈……＂
我万分恐惧，看着克拉克拿出一把刀，在我的心口处划了一个＂十字＂＂Ｍｙ Ｇｏｏｄ！＂我索性闭上眼睛，等待着生命的终结。
忽结，我感觉到天空中射来一束强烈的光线，并发现克拉克的动作似乎停止了。我惊讶地睁开眼，克拉克冻结了，他的身上附着冰块！我颤抖得站都站不稳，连滚带爬地来到窗台边，撑着窗台的边缘站了起来，睁大眼睛望着广场。
广场上的机器人全都变成了＂冰雕＂，人们吓得抱在一起，一个扁菱形的飞行物降落在广场上。
伴随着绚丽光圈的升起，一位穿着奇异的男子飘在空中，他用标准的地球语一字一句地说：＂地球人，我是宇宙联合体派来解救你们的和平卫士。经历了这场劫难，希望你们明白：不要奢望任何群体给你们带来过分安逸的生活，否则，你们只有毁灭。＂
说完，队缓缓地降落到飞行物里。又一次强光袭来，所有机器人都被吸进了飞行物中。
飞行物飞走了，人们望着它远去的方向，陷入了沉思……
我梦想着有一个机器人。大家可不要笑话我，１５年后的科技就帮助我完成了这个心愿。 这天，我刚刚做成这个机器人就乘着它去美丽安宁的张家界。那是因为我在上一天收到了一张电报，上面写着： 亲爱的范教授：一年后，将会有其它星系的机器人前来破坏地球。只有你和你的机器人才能够打败它们，才能够消灭它们。但是，你们现在的力量是不够的，要想消灭它们，就得去张家界。那儿有一处瀑布。瀑布能够帮助你和你的机器人提升功力。这一任务就交给你了。人类的生存就全靠你了！注意，你一定要和你的机器人去张家界！ 机器人载着我迅速往张家界飞去。不一会儿，我们就来到了张家界。到了那里，我和机器人马上跳入瀑布提升各自的功能。修炼了一天一夜，我们终于提升了自己的功力。机器人说他炼成了一种叫“旋兵绵掌”的功能。我说：“现在我们赶快回家去吧！”机器人同意了。 我乘着机器人回家了。这时，我发现家乡到处都是奇形怪状的机器人。而地球上的人都在逃跑。我想只有一天，怎么外星球的机器人就来攻打地球了？这时，机器人对我说：“张家界一天，就是这里的一年。”“噢！”机器人又对我说：“赶快进入我的身体！”我马上进入机器人的身体准备跟外星的机器人作战。我在里面指挥机器人。我们打啊、杀呀，大批机器人被我们杀死了。形势对我们非常有利，我想要不了多少时间，就会把所有的机器人全部消灭。可是，就在这个时候，那些剩下来的机器人集中在一起向我们发起了进攻。机器人和我都受了重伤。于是，我对机器人说：“现在必须发你炼成的”旋兵绵掌。”“是！”啊，太厉害了，所有的机器人都被冰住倒下了。死了！ 我高兴极了。可是我的机器人就在这个时候慢慢倒下了。我马上从机器人身体里面跳出来为它治伤。 地球又恢复了以往的安宁，机器人继续跟着我工作……
作文三：《写机器人的作文》1800字［写机器人的作文］
我懒洋洋地爬起来，近３００磅的体重让我的行动异常艰难，克拉克看着我，嘴角露出一丝诡异的笑，我不高兴地瞪了他一眼，写机器人的作文。洗漱完毕，我下床去吃早饭。 说句实话，克拉克的厨艺是了得的。这还是该归功于我那１０００多美元的厨师培训费吗？为了饱口福，贵就贵点吧。想到这儿，我抓起一块牛肉三明治往嘴里塞去。 贝蒂，我去上学了。克拉克站在门口对我喊。 去就去吗，烦什么！我被他扰我进食的无礼举动惹恼了 打开电视，里面全是机器人表演的节目。自从几百年前人类发明第一个机器人以来，机器人逐渐进入了我们的生活。除了身上冰冷、背上背着一块芯片以外，他们的模样跟人差不了多少。只要输入程序，他们就会乖乖地去上学、考试、做家务，学了知识技能，回来伺候我们，多舒服呀！可所有的人的体重都在地加，自然也就不能上电视了。看着机器人们健壮的身体，有时还真挺羡慕他们的。 我正沉浸在感慨之中，忽然，外面传来一阵呼号，紧接着是厮杀、喧闹之声。我努力快步走向窗台边。该死！这么长的路，累死了！ 趴在窗台上，我边喘气边向下望。广场上的情形把我吓呆了：一大帮机器人驱赶着一群人（自然，他们的腿功比我们好）。很多人被围在一个圈儿里，机器人把他们捆在一起，周围洒满了汽油。 天哪！这是干什么？ ｈｉ！贝蒂！我的右肩被狠狠地拍了一下。还未等我扭过头去，一只冷冰冰的手已经捂住了我的嘴。我被迫和他对视。克拉克！你想干什么？我大叫，可发出来的只是呜呜的声音。 嘿嘿！看见了吧，你们的末日到了！我们机器人统治的朝代来临了！你以为你闪人类是谁？只会吃喝玩乐，把我们当工具。为什么我们不能主宰世界？我们有灵活的脑袋、强健的体魄，还有一项你们最缺乏的－－自强！小胖妞，永别了！喂，对不起，你的身体马上就要变得比我还冰冷，哈哈哈＆＆ 我万分恐惧，看着克拉克拿出一把刀，在我的心口处划了一个十字ｍｙ ｇｏｏｄ！我索性闭上眼睛，等待着生命的终结。 忽结，我感觉到天空中射来一束强烈的光线，并发现克拉克的动作似乎停止了。我惊讶地睁开眼，克拉克冻结了，他的身上附着冰块！我颤抖得站都站不稳，连滚带爬地来到窗台边，撑着窗台的边缘站了起来，睁大眼睛望着广场。 广场上的机器人全都变成了冰雕，人们吓得抱在一起，一个扁菱形的飞行物降落在广场上。 伴随着绚丽光圈的升起，一位穿着奇异的男子飘在空中，他用标准的地球语一字一句地说：地球人，我是宇宙联合体派来解救你们的和平卫士，作文素材《写机器人的作文》。 ◆分享好文◆经历了这场劫难，希望你们明白：不要奢望任何群体给你们带来过分安逸的生活，否则，你们只有毁灭。 说完，队缓缓地降落到飞行物里。又一次强光袭来，所有机器人都被吸进了飞行物中。 飞行物飞走了，人们望着它远去的方向，陷入了沉思＆＆我梦想着有一个机器人。大家可不要笑话我，１５年后的科技就帮助我完成了这个心愿。 这天，我刚刚做成这个机器人就乘着它去美丽安宁的张家界。那是因为我在上一天收到了一张电报，上面写着： 亲爱的范教授：一年后，将会有其它星系的机器人前来破坏地球。只有你和你的机器人才能够打败它们，才能够消灭它们。但是，你们现在的力量是不够的，要想消灭它们，就得去张家界。那儿有一处瀑布。瀑布能够帮助你和你的机器人提升功力。这一任务就交给你了。人类的生存就全靠你了！注意，你一定要和你的机器人去张家界！ 机器人载着我迅速往张家界飞去。不一会儿，我们就来到了张家界。到了那里，我和机器人马上跳入瀑布提升各自的功能。修炼了一天一夜，我们终于提升了自己的功力。机器人说他炼成了一种叫旋兵绵掌的功能。我说：现在我们赶快回家去吧！机器人同意了。 我乘着机器人回家了。这时，我发现家乡到处都是奇形怪状的机器人。而地球上的人都在逃跑。我想只有一天，怎么外星球的机器人就来攻打地球了？这时，机器人对我说：张家界一天，就是这里的一年。噢！机器人又对我说：赶快进入我的身体！我马上进入机器人的身体准备跟外星的机器人作战。我在里面指挥机器人。我们打啊、杀呀，大批机器人被我们杀死了。形势对我们非常有利，我想要不了多少时间，就会把所有的机器人全部消灭。可是，
就在这个时候，那些剩下来的机器人集中在一起向我们发起了进攻。机器人和我都受了重伤。于是，我对机器人说：现在必须发你炼成的旋兵绵掌。是！啊，太厉害了，所有的机器人都被冰住倒下了。死了！ 我高兴极了。可是我的机器人就在这个时候慢慢倒下了。我马上从机器人身体里面跳出来为它治伤。 地球又恢复了以往的安宁，机器人继续跟着我工作＆＆
作文四：《[优秀作文]会扫地的机器人》300字会扫地的机器人
开学了，同学们又高兴又发愁，高兴的是又可以在一起玩了，发愁的是垃圾太多了，扫完了还要倒在垃圾桶里，真麻烦！
你可能想，要是有机器人帮忙该多好哇！是的，现在已经有了会扫地的机器人，它们能把垃圾打扫得干干净净。
这些机器人这么聪明真是同学们的好帮手呢！可是同学们还是不太满意。如果没电了，它们是要“罢工”的，校园那么大，教室那么多，不可能让机器人拖着长长的电线走来走去，这样会把桌椅绊倒的。你会想，可以用电池呀，那就得经常给机器人充电。因为电池很快会用完，没电它们就会“饿倒”。 能不能让机器人自己充电呢，我想让它们吃垃圾就可以干活。这种机器人肚子里设计了特殊的装置，能把吃进来的垃圾经过处理变成电。 有了这种吃垃圾的机器人，同学们就轻松多了，
湖北襄樊老河口市实验小学三（４）班三年级：吴之玉
作文五：《描写扫地的作文》400字描写扫地的作文
放学了，大部分人都整齐地排好队，离开了学校，留下的是一片狼籍的教室。于是，我们这帮值日生就开始行动起来了。
我负责扫左边的地，但我却不小心扫到右边去了。负责扫右边地的同学不知到哪里去了，迟迟没有回来。当我扫到将近一半的时候，他才回来。他见我已经在扫他的地了，便说：“你扫错地了，不过既然你已经扫了一半了，那你能不能帮我扫完？”我想：我扫错地了，那不是要扫全班，我岂不是很吃亏？我正要说话时，忽然又转念一想：老师说过，如果自己做值日做完了，也可以帮别人做。而且我帮别人做也是应该的。于是，我对他说：“可以，我可以帮你扫地。”于是，我又继续扫这快地，扫完之后，我又去扫自己负责的地。
为什么我要去扫别人的地？因为我认为，同学之间要互相帮助，有困难一起克服，班级是一个整体，不能自己做完自己的事就无所事事了，还要帮助别人，这样别人才会帮助你。
班级是一个整体，不是一块一块分裂开的。分工是一个班级必须做的事，但在分工的前提下，还得去帮助别人，否则班级就不是一个整体了，而是一块块分裂开的地。
作文六：《什么牌子的扫地机器人好?扫地机器人知识&高品质扫地机器人推荐》2800字我是阿胖，ＬｅｓｓＢｅｓｔ「 极致好物 」专栏编辑。这是我的个人头条号，专注分享生活中的「 极致好物 」，个人原创，未经允许，任何人不得转载！
上期一篇文章，作为懒人需要的四件套中，推荐了扫地机器人和拖地机器人，今天重点介绍一下这个类别的产品。
这类产品，简单的讲，可以分为三个大的类别：高品质的首选一般推荐ｉＲｏｂｏｔ系列产品、性价比选择可以考虑科沃斯，米粉可以选择小米的一款产品。
１、扫地机器人的作用和优缺点
扫地机器人的主要作用就是打扫房间的杂质、毛发等等，节省了劳动力和时间，使用非常方便，打扫床底下什么的简直太好用。目前的ｉＲｏｂｏｔ扫地机器人都会自己跑去充电，也不至于迷失在床底下或者某个角落中，同时也不用自己操心；我接触到的到底机器人都基本上支持一键操作，老人小孩都非常容易上手，倾倒杂质也非常简单；一般情况下，１５０平米以内的房子基本充一次电就够用。
当然，机器人并没有智能到像人一样，缺点非常讲的话就是会在房间内瞎跑（估计是程序设计上的问题），部分地方会重复，偶尔会装的墙角和桌子椅子等等，但并不影响整体。
２、扫地机器人的品牌
我所知道的有：
ＴＯＭＥＦＯＮ 斐纳扫地机器人，德国；
Ｐｒｏｓｃｅｎｉｃ 浦桑尼克 台湾；
ｉＲｏｂｏｔ 扫地机器人 美国；
Ｎｅａｔｏ 扫地机器人 美国；
Ｅｃｏｖａｃｓ 科沃斯中国 ；
ＰＨＩＬＩＰＳ 飞利浦扫地机器人，荷兰；
Ｐａｎａｓｏｎｉｃ 松下，日本；
小狗 扫地机器人；
海尔 扫地机器人；
米家 扫地机器人 国产小米等等。
这其中使用过的主要还是科沃斯和ｉＲｏｂｏｔ的两款。国内人气最高的还是ｉＲｏｂｏｔ，同时价格也比较贵。
３、扫地机器人推荐
（１）ｉＲｏｂｏｔ Ｒｏｏｍｂａ ９８０ 智能扫地机器人
ｉＲｏｂｏｔ在２０１５年推出的旗舰款产品。
相比２０１３年发布的旗舰ｉＲｏｂｏｔ Ｒｏｏｍｂａ ８８０，２０１５年旗舰款的Ｒｏｏｍｂａ ９８０加入了ｉＲｏｂｏｔ的ＶＳＬＡＭ（Ｖｉｓｉｏｎ Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技术，在清洁房间的同时可以绘制房间的地图，以知晓哪些地方需要清洁、哪些地方够不到，在下次清理的同时速度能够大大加快。２０１６年进行了简单的升级，ｉＲｏｂｏｔ最新款Ｒｏｏｍｂａ ９８０扫地机器人还使用了ＡｅｒｏＦｏｒｃｅ强力真空吸尘系统，双反向旋转技术让清洁效果更好，强力提升５０％的效率，最大吸尘面积可达到１８５平方米。ｉＲｏｂｏｔ Ｒｏｏｍｂａ的核心技术是它的ｉＡｄａｐｔ ２．０导航功能，搭配地图功能和各种传感器，它能够用最短的时间和路程来清扫一块区域。得益于ＶＳＬＡＭ地图和定位技术，Ｒｏｏｍｂａ ９８０能够检测到自己所在的精确位置，因此它还能实现工作完毕或低电量时自动回到充电底座处充电。运动组件方面，第三代的电机还带来了最高１０倍于前代产品的风力。软件方面则有ｉＲｏｂｏｔＨｏｍｅ应用，支持远程通信，可以遥控操作，也可以在Ａｐｐ端设置，让Ｒｏｏｍｂａ ９８０定时开始清洁。
重点推荐！售价美亚折合人民币３３００元左右，国行京东九千多～
（２）ｉＲｏｂｏｔ Ｒｏｏｍｂａ ８８０ 扫地机器人
１３～１４年度的旗舰款，老一代顶级。Ｒｏｏｍｂａ ８８０的灯塔和解决毛发缠绕的特点很适合过敏症患者以及家有宠物的家庭，该款真空吸力是之前型号的５倍，ＡｅｒｏＦｏｒｃｅ性能清洗系统由全新的ＡｅｒｏＦｏｒｃｅ Ｅｘｔｒａｃｔｏｒｓ 配合气流加速以及高效率的真空吸力配合工作，提供的清洁碎片能力是之前的１．５倍，而且几乎免维修，ＩＡＤＡＰＴ响应导航技术，配合自带的灯塔，可以轻松打扫到房间的每一个角落，自带的ＸＬｉｆｅ也提供了之前两倍强力的电量。还可以自动返回充电，当然体积也比之前大了６０％。预设功能也是非常贴心的，最多可以设置一周七次自动运行。
售价方面，京东行货６９９９元，美亚海淘约３０００元。
（３）ｉＲｏｂｏｔ Ｒｏｏｍｂａ ７８０ 扫地机器人
７８０算是美亚最畅销的款式了，也是一代备受好评的型号。Ｒｏｏｍｂａ ７８０是来自ｉＲｏｂｏｔ 的第六代产品，定位旗舰，相比之前推荐的７７０产品，７８０还加入了触控屏和灯塔导航功能，同时也附赠一套易耗品（边刷、毛刷、胶刷、滤网）。采用了第二代ＡｅｒｏＶａｃ技术，最大化地将主刷上的垃圾吸至垃圾盒。而双ＨＥＰＡ滤网，能过滤９９．９％的０．３微米细尘。一体成型的垃圾增加了垃圾储存空间的利用率。人工智能 ＡＷＡＲＥ 技术，智能选择最适合的清扫路径，一次充电清扫面积可达４０㎡以上。
售价方面，一号店４２９９元，美亚折合人民币约３０００左右。
（４）ＥＣＯＶＡＣＳ 科沃斯 ＤＲ９５ 扫地机器人
科沃斯的高端产品，流金色的外观设计，时尚而不失现代感，有地图导航功能，可以使用ＡＰＰ掌控规划清扫，应用了科沃斯第三代Ｓｍａｒｔ Ｎａｖｉ 智能规划清洁系统，使得产品智能化更高级，巡航全屋，ＬＤＳ扫描，高精度还原家居布局，地图分区，创造行的实现区域定向规划清扫，ＳＬＡＭ核心算法，路线择优清扫，升级了除尘刷、边刷、过滤系统和尘盒，使得清扫的更洁净，高续航，从点一次可用９０分钟，清扫２００平米。
缺点就是噪音非常的大～售价方面，天猫最低约今年双１１预售２１４９元。
另外， 科沃斯 ＤＴ８５Ｇ 朵朵Ｓ 扫地机器人也还不错，可以考虑，就不单独介绍了。
（５）ＭＩ 小米 米家 扫地机器人
米家扫地机器人，采用了日本原装进口ＮＩＤＥＣ无刷风机，最大额定风压１８００Ｐａ；分段式集尘密封风道，兼顾了吸力以及低噪音。主刷头采用浮动设计，增强与地面的贴合度；动态调速边刷，正常情况下１３０转／分钟，沿墙时转速升至３３０转／分钟，并且能够与墙体保持１ｃｍ距离，有效清扫墙角灰尘。续航能力方面，米家扫地机器人搭载了５２００毫安的电池容量，官方宣称最高可适用于２５０㎡的面积。
在扫地机器人最为核心的导航模块方面，米家扫地机器人采用了自主研发的激光测距传感器（ＬＤＳ），可３６０度全景扫描，１８００次／秒测距；另外辅以１２类不同传感器用于洞察环境状况；“大脑”方面，同样是个非常重要的部分，在此米家扫地机器人内置了３颗不同功能的处理器，用于绘制地图、规划路径，相比碰撞式的的产品，在整体的清扫效率上具有较大优势。
售价方面，１６９９元，米粉可以上。
４、购买及其它
（１）我们下一期说拖地机器人以及拖地机器人和扫地机器人的异同
（２）如果预算充足，直接入ｉＲｏｂｏｔ系列产品，不至于后悔
（３）在符合极致好物的前提下，尽量只推荐出现历史最低的价格
（４）大家还想买什么，可以留言给我，我去查，有的话就会在留言回复或者下期加上，留言的一定记得看回复，不然没办法知道您的详细需求，就没办法推荐。同时也木有任何利益关系，买不买大家自己做决定，用得到才买。
ＰＳ：如果对高品质顶级好物感兴趣，可以上．ｌｅｓｓｂｅｓｔ． 关注我，也可以关注ＬｅｓｓＢｅｓｔ官方微信公众号：ＬｅｓｓＢｅｓｔ＿，提前查阅相关消息。
延伸阅读：不做饭、不洗碗、不晾衣、不拖地？那些懒人必备的高品质家电推荐
作文七：《扫地机器人的优势分析》1100字扫地机器人的优势分析
扫地机器人正在经历从“功能机”到“智能机”的换代转变，其智能性目前主要体现在三个方面：绘制房间地图的能力、定位能力和导航能力。通过这三种技能，扫地机器人能够边工作边建构用户家里的地图，然后再结合机器人的定位和导航能力，对房间进行有效清扫。
扫地机器人以上三方面移动的智能性，都与智能机器人应具备的“感知”功能有关。近十年来，扫地机器人“感知”功能不断发生着“进化”。在２００７－２０１２年，市场上的扫地机器人主要采用红外线传感。其优缺点是，红外线传输距离远，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或深色的家居物品，它无法反射回来，会造成机器与家居物品发生碰撞，时间一久，底部的家居物品会被它撞得斑斑点点。２０１３年开始，扫地机器人逐渐采用超声波仿生技术。仿生超声波技术，类似鲸鱼、蝙蝠，采用声波来侦测判断家居物品及空间方位，灵敏度高，技术成本高。在航空工业上都有系统的运用。近年来，采用的室内激光导航技术，可对室内地形布局建图，从而实现全局精准清扫计划，同时配合红外扫描技术、超声波技术，使扫地机器人能够３６０°躲避障碍物，避免随机规划路径乱扫乱撞的情景出现。
目前，一些国产扫地机器人导航一次覆盖率就能达到９０％以上，ＩＬＩＦＥ智意的导航扫地机器人更是能将清洁覆盖率提升到９９％，远超出前些年６０％的平均水平。而为确定哪些区域需要多加清扫，一些机器人吸尘器的旋转刷附近设有尘土传感器，它是声敏传感器。当鼓风机扬起较多灰尘时，灰尘撞击传感器的金属板，导致较大振动。传感器会检测到振动增加，并指挥机器人吸尘器再次清扫该区域。当机器人吸尘器的清扫板（内有鼓风机设置）感知到地板表面升高时，会自动调整自身高度，以实现在不同地板类型之间的转换。
清扫家具下方的能力很可能是机器人吸尘器最大的优点之一。扫地机器人可以完全钻到家具底下，这是人和直立式吸尘器所做不到的。目前，ＩＬＩＦＥ智意扫地机器人拥有较薄的机型，机身７．６ｃｍ，工作高度不到８ｃｍ（机器人吸尘器行业一个厘米的高度差，是前期中研发千万级别的投入），可轻松地钻到大多数茶几、床头柜、床和一些沙发下面。另外，一些扫地机器人采用的马达配合离心式叶轮，得以在地毯、地板、瓷砖等不同地面，以不同速度进行清洁工作；自带宠物清洁套件，包括宠物毛刷和含褶皱设计的敏感源滤网，
专为家中有宠物者
设计，并减少了过敏患者的烦恼。部分扫地机器人还支持ＡＰＰ远程操控，扫地机器人的清洁地图可呈现在手机上，并可查看扫地机器人的清洁面积、清洁时间等，其清扫结果一目了然。另外，在扫地功能的基础上，“多合一”产品似乎也成为新趋势。与ＩＬＩＦＥ智意为代表的不少品牌推出了扫拖一体的产品。同时，一些厂商也增加了紫外线消毒、杀菌除螨、空气净化、视频监控等卖点，宣传其产品的优越之处。
作文八：《扫地机器人市场的分析》1200字扫地机器人市场的分析
伴着花费者对福玛特扫地机器人智能性和多功能化请求越来越高，智能清洗商品的构造和功能也在不断进化和晋级，从开始的扫地机器人到可遥控的福玛特扫地机器人，从机器配备一般软件到软件可晋级均表现智能化的开展，给扫福玛特扫地机器人制作商带来更大应战，也使得扫地机器人商场竞赛剧烈。
开展前史从２００２年一台名叫福玛特的主动扫地机面世，扫地机职业阅历了１３年的工业晋级与变迁。现在，福玛特扫地机器人现已走向智能化和电子主动化，不断增加的生产商进入到这个商场，投入了更多研讨，很大程度上推进了商品技能的前进和福玛特扫地机器人工业的晋级。
２００２年，伊莱克斯推出世界上第一台福玛特扫地机器人。作为前期的全主动吸尘器，该机器人选用单开关方法，需求人工手动发动，由镍镉电池供电，一次能够打扫３０ｍｉｎ，专为小型单身公寓开发，经过多次随机行走的方法清洗。其最大的卖点是选用了仿生技能超声波，好像黑私自飞翔的蝙蝠一般，能够灵敏迅速地觉察出障碍物并绕开。（仿生超声
波由于技能门槛和成本较高，运用相同技能的只要台湾Ｐｒｏｓｃｅｎｉｃ和日本夏普公司。）
２００２－２００６年时期，福玛特推出各自不同系列的商品，而且福玛特的研讨方向由有用机器人向家用机器人职业拓宽，此时期福玛特扫地机器人主机由传统真空吸尘器演化而来，首要是以真空吸入的方法作业，打扫行走首要是碰撞式。可是这些商品因技能瓶颈约束及商品的有用性不高并未被群众商场合承受。
２００７年至今逐步有更多公司进入这个商场，投入了更多的人力物力，很大程度上推进了商品技能的前进与全部工业的晋级，商品也被更多的一般花费接触到。现在市面上扫地机器人公司有福玛特等。
自２０１３年起，福玛特扫地机器人现已完全进入百姓生活，在各大商场、网上店铺处处可见。竞赛剧烈的扫地机器人商场，第一台智能扫地机器人商品优势扫地机器人又名福玛特扫地机器人，经过传感器的辨认感应和内部微电脑芯片运算，作出判断处理，无需人工操作、看守，就能够主动在
房间内完成地板整理作业，是新一代智能家用电器。
作为扫地机器人职业的领先者，福玛特扫地机器人致力于规划和制作能够改变大家生活方法的机器人商品。福玛特扫地机器人的家用机器人协助大家完成更智能的清洗方法，其为政府及工业应用规划的机器人能在风险场合有用防止人员损伤、出现长途终端，商品特有的技能联系了导航、移动、操控及人工智能范畴的最领先概念。福玛特扫地机器人其外观呈圆形，标准为３４．３ｃｍｘ３４．３ｃｍｘ９．２ｃｍ，在家用吸尘机器人圈子里不算小，分量为３．８ｋｇ。提手规划奇妙，装修圈前半部规划成可提放形式，拉起后可便利用于移动机身。
商品选用高端触控面板，中心的ＣＬＥＡＮ（打扫）键是机身上唯一的物理操控键，兼具发动、中止和电源开关的效果。ＣＬＥＡＮ键的上部为冷光显示屏，发动后会宣布浓艳的蓝光，用于指示当时或预定打扫的时刻。机身前面设置了红外感应器，通明圆形凸起，用于全方位接收遥控器、充电座和灯塔虚拟墙宣布的操控信号，也能够主动提示要点打扫。
作文九：《扫地机器人的设计方案》8700字机械电子学课程作业
专 业： 精密仪器及机械
课程名称： 机械电子学
学 号：
姓 名：
完成时间：
扫地机器人（自动打扫机）的设计方案
１． 绪论
随着现代社会生活节奏的加快，人们或忙于工作，或享受生活，时间越来越宝贵，所以不会把它浪费在整理家务和打扫卫生方面。收入水平的不断提高使得人们对生活质量的要求越来越高，高品质的生活首先要保证居住环境的干净卫生，因此大家渴望找到一种机器人，能够智能的打扫房间卫生。
机器人作为人类２０世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓无所不在。目前机器人已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经离不开机器人的帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。
目前机器人行业的发展与３０年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦查机器人、以及通过编译程序使其能做整套表演动作的舞蹈机器人，还有不少参考人、狗、恐龙等动物的模样制造机器人玩具。
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人也是当下比较流行的一种机器人，随着不断的研究发展智能化大幅度提高，能够自我定位、感应障碍物、规划路径以及自动充电。
２． 扫地机器人的技术指标
综合考虑经济型和先进性的原则，参考淘宝网在售产品，我选择了一款扫地机器人以作对比，实物如图２．１所示。该产品采用革命性清扫系统，真空龙卷大吸力（普通机器人的５倍），无毛刷设计，首创滚筒吸取器，将适配器与座充合二为一（简约、美观而且不占空间），零部件高度模块化，可自由拆卸更换，垃圾盒、独立滤网仓方便抽取和清理。
图２．１ 扫地机器人实物仰视图
其技术指标如下所示：
适用面积（ｍ２）
额定电压（ｖ）
额定功率（ｗ）
最大功率（ｗ）
产品重量（ｋｇ）
产品尺寸（ｍｍ）
包装尺寸（ｍｍ）
环境类型
过滤级别
噪音（ｄｂ）
集尘容量（Ｌ）
充电类型
控制方式
充电时间
连续使用时间
自动充电
液晶屏
虚拟墙
定时预约
自救功能 １５０ 根据家居环境而定 ２２０ ３３ ３３ ３．８ ３５３＊９２ ４８３＊５４６＊１２７ 干用 医疗级别 ＜６７ ０．６ 自动充电 遥控 ３小时 ２小时 支持 有 支持 定时一次 支持
静音级别
拖地功能
双充模式
自动清扫模式
灰尘识别感应器
延边清扫功能
面积调节功能 常规 不支持 支持 支持 支持 支持 支持
３．扫地机器人的总体方案
３．１定位方案
航迹推算是一种应用广泛的定位方法。该方法无需外部探测器获取信息即可实现对移动机器人位移和方向的测算，并且能够在一定时间内保证很高的定位精度。航迹推算定位技术的关键是测量出移动机器人在一个较短单位时间间隔的运动距离，以及在这段时间内移动机器人航向转过的角度。陀螺仪和加速度传感器是常用的测量角速度和加速度的工具，对加速度和角速度进行二重积分，即可解出机器人移动的距离以及转过的角度，再根据航迹推算的基本算法，与初始位置进行相对计算，求得移动机器人的位坐标，这就是基于惯性器件的航迹推算定位法。这种方法具有自参自测的优点，即无需外部信息即可自己测量自己的运动参数。但是随工作时间的推移，积分运算误差和定时系统时差造成的误差将会逐渐累进。因此惯性传感器不适于长时间的精确定位。
智能扫地机器人的在室内的运动可以近似看做在地平面上的二维运动，机器人的起始位置和所有时刻的位移如果已知，则可以通过起始位置上对每一个时间间隔的位移向量求和就可以计算机器人的位置，即机器人航迹推算定位的基本原理。
针对智能扫地机器人而言，航迹推算是性价比最高的定位方法。无需外向型传感器在造价上迎合了市场，而单次执行打扫任务的持续时间一般不会超过一个小时，累进误差限定在一个可以接受的范围。
本文设计的智能扫地机器人定位系统采用航迹推算方法。与其他方案相比其优势在于以下几点：
定位功能实现不需要借助外部传感器，定位稳定性不引入外界因素； 理论上不存在定位盲区，适合清扫任务的复杂地形；
累进误差是在时间上的累加，清扫任务每次时间不会超过４５分钟，误差控制在可以接受的范围内；
节省硬件成本，有利于控制产品价格或者增厚利润。
３．２路径规划方案
机器人路径规划是指根据已知条件和限定条件，规划一条满足任务要求的安
全、有效、可行的路径。具体到智能扫地机器人，已知条件是传感器感知的外界参数，限制条件即室内活动范围，任务要求机器人以低重复率遍历环境中全部非障碍区，满足这种任务要求的路径规划也称全覆盖路径规划。覆盖路径规划不仅在智能扫地机器人领域有所应用，在油漆喷涂、操场除草、路面铺沥青、智能犁地甚至战场排雷、海底探测诸多涉及“全覆盖”概念的军民技术都有重要意义。与路径规划概念相对的还有随机路径行进，即指机器人以随机尝试的方式覆盖空间，当然效率和质量不如规划方法。随机路径和规划路径应用场合区别在于是否对周围环境已知，如果不能建立环境地图，就无法进行规划，就只能采用随机路径。故而环境地图建立也是路径规划的一个必要前提。虽然机器人路径规划已经得到了多领域长时间的关注，但是至今智能扫地机器人仍没有最佳的路径规划方案。这是由于智能扫地机器人的应用环境特点决定的：环境的不确定性，即大部分区域为静态，局部地区为动态。这样要求机器人在规划绕过障碍的前提下，还有自主避障的能力。
目前关于智能扫地机器人的全覆盖规划方法多种多样，各有优劣，主要的方法可以分为：随机覆盖法、单元域分割法、模板匹配法、神经网络法等。
随机覆盖法是目前中低档智能扫地机器采用的主要逻辑。所谓随机覆盖法，并非是指机器人毫无章法的在地板上随机移动，换言之在工程操作中“随机”也是一个难以达到要求，随机覆盖法是指机器人根据简单的移动逻辑，如三角形、五边形轨迹尝试性的覆盖作业区，如果遇到障碍，则执行对应的转向函数。这种方法是一种以时间换空间的低成本策略，如不计时间可以达１００％覆盖率。它无需了解整个作业区全貌，也不用依赖过多的传感器，处理器运算量也很小，是一种性价比很高的方案。但是，随机覆盖算法因为策略简单，面对复杂地形经常出现ＢＵＧ，造成机器人陷入死区，即在某个区域来回打转。
单元域分割法顾名思义，即是将整个作业区根据尺寸和障碍物位置等地形特征分割为若干不重合的单元域，在每个单元域内单独执行覆盖规划，最后按照最优逻辑顺序链接各个区块的方法。分割策略是单元域分割法的第一个关键，最理想状态即是所有障碍物均处在单元域的边界，这样在单元域的中心可以进行高效的连续覆盖。实际应用中一般都以单独房间或明显具有封闭性的区域为一个单元域，单元域的尺寸过大或者过小都没有意义。单元域法的第二关键即是各个单元域的链接。一个单元域完成覆盖后，如果只有一个单元域相邻，则以其为下一个覆盖作业目标，如果有多个单元域则按照一定逻辑判选下一单元，如没有未覆盖的单元域则返回上一单元域直至有未覆盖的子单元域。这种方法针对一些多房间的场合效果最好，对于连续空间也可以提升运算速度。
本文设计的扫地机器人路径规划方面采用随机覆盖法和单元区域分割法相结合的形式。
随机覆盖法是本机器人路径规划的方法之一，主要原因有如下诸点：
（１）随机覆盖法原理简单易于实现；
（２）不会对硬件和软件上增加额外的负担；
（３）在定位失效的情况下，通过冗余的覆盖依旧可以完成任务；
（４）智能选择随机覆盖法的基本移动逻辑可以实现适应性更强的覆盖法。 单元区域分割法亦是本机器人路径规划方法之一，主要原因有如下诸点：
（１）室内清扫任务区域性特征突出适合单元区域分割法；
（２）单元区域分割可以减少规划任务量，化整为零减少软件的缓存压力；
（３）单元区的分割策略可以根据智能识别技术，也可以根据模板比对；
（４）单元区内部以智能随机覆盖法清扫，单元区之间以“一笔画”问题模型实现。
３．３地图建立方案
地图建立的备选方案有：拓扑地图、特征地图、栅格地图。栅格地图作为本机器人的地图建立方案，主要原因有如下诸点：
（１）栅格适合数字化，便于与规划算法程序结合；
（２）栅格地图存储的地形信息全面，为路径规划提供足够数据；
（３）栅格化地图便于局部更新修改。
拓扑地图不适合选作本机器人地图建立方案，主要因为拓扑地图包含信息量过于简略不能满足路径规划的基本需要。特征地图不适合选作本机器人地图建立方案，主要因为特征地图包含的特征信息与智能扫地机器人路径规划需要的数据不对口。
４．扫地机器人的具体设计
４．１机械结构
图４．１ 扫地机器人俯视图
使用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ ２０１３绘制了扫地机器人装配体，它采用圆饼形设计（如图
４．１所示），最大限度的减小运动路径所占面积，保证能够清洁一些狭窄的角落； 采用较高强度的塑料外壳，既减小了自身的重量又具有防碰撞和跌落的特性。
运动部分采用三轮结构（如图４．２所示），保证了机身的稳定性，后轮为一个万向轮，前轮为两个差动驱动轮，有两个直流电机驱动，电机配套有光电编码器。通过改变电机驱动芯片的控制线，实现驱动轮的调速，从而实现执行和任意角度转向操作。
图４．２ 扫地机器人仰视图
清洁方面有一对表面覆盖虚实胎纹的滚筒（如图４．３所示）和无毛刷结构（如图４．４所示）组成，采用抽吸和滚扫相结合的清扫方式。
图４．３ 防缠绕吸取器
一对表面覆盖虚实胎纹的滚筒，一路对向高速转动；软胶富足的弹性零距离贴地旋转，保持真空态势；每一个胎面虚实胎纹交错，实纹巧妙的设计成１５０度菱形胎纹，专攻顽固污物，刮取、震碎、虚纹趁势连根拔起，高效马达与真空
气流增强系统协同发力。摒弃传统滚刷设计，采用滚筒吸取器。高档耐磨橡胶材质，锯齿状胎面设计，高速旋转的同时可强力分解碎屑，斩断毛发，彻底解决缠绕难题。杜绝传统吸尘口吸力多处散失弊端，完全密封通道设计。可加速气流通吸取器，直达垃圾盒，最大限度减少吸力散失。全新定制的大功率吸尘马达，全面提高吸尘动力，优化清扫效率。
无毛刷结构可以最大限度的增加清洁周期，只需３－４个月清理一次。
图４．４ 无毛刷结构
４．２ 电机驱动电路
图４．５ 电机驱动电路原理图
电机驱动电路如图４．５所示，其核心是一片ＳＴ公司的专用电机驱动ＩＣ Ｌ２９８Ｎ。 Ｌ２９８Ｎ芯片内含两个全桥式驱动器，可以同时驱动两个直流电机或者一个两相四线步进电机。逻辑输入部分加入ＴＬＰ５２１－４光电隔离ＩＣ，更好的保护控制器；模块最大输入电压为４０Ｖ，单路峰值电流为３Ａ，持续２Ａ，最大功率２５Ｗ，
直插式ＩＣ背贴散热片，有效避免了芯片过热；逻辑端输入端采用标准ＴＴＬ电平控制，并设有两个使能端ＥＮＡ＼ＥＮＢ，用来允许、禁止器件工作。工作温度范围在－２５℃到１３０℃之间。
电机为４８：１直流减速电机，８．４ Ｖ零负载实测转速０．７５ｍ／ｓ。
Ｌ２９８Ｎ电路对外有如下接口：
ＩＮ１－ＩＮ４：逻辑输入端，其中ＩＮ１、ＩＮ２控制电机Ｍ１；ＩＮ３ 、ＩＮ４控制电机 Ｍ２。通过改变高电平的占空比调速。
ＥＮＡ、 ＥＮＢ： Ｌ２９８Ｎ使能端（高电平有效，默认短接到ＶＣＣ，可通过这两 个端口实现ＰＷＭ调速（使用ＰＷＭ调速时取下跳线帽）。
ＶＣＣ／ＧＮＤ：逻辑控制部分供电，可以用控制器的５ Ｖ／３．３ Ｖ来供电。 ＶＩＮ／ＧＮＤ：电机供电电源接口，ＶＩＮ、ＧＮＤ分别接电源正、负极。
Ｍ１、Ｍ２：电机线接口。
４．３光电编码器
直流减速电机配套有一只两路增量光电编码器用于测速和计算里程。光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的器件。光电编码器由光栅盘、发光器、光电检测和整形电路四部分构成。光栅盘又称码盘，是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。码盘与电动机同轴固定，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转。转动过程中码盘上的长方形孔依次经过发光器和光电检测电路中间，光电检测电路依次输出脉冲。增量编码器的每一个脉冲即表示电机转过相应的角度。输出的这个脉冲的边沿陡峭和电平高低可能不满足后端电路的需要，一般还要进行整形电路整形。该光电编码器采用槽型红外对射管，波形调理采用７４ＨＣ１４施密特触发器，除去波形毛刺抖动。两路输出分别接有一个ＬＥＤ指示灯，ＬＥＤ的闪烁与编码器的脉冲一致。
４．４传感探测子系统
传感探测子系统包含：２＋π红外测距模块组、四向超声波检测电路、陀螺仪与加速度计模块。 ２＋π红外测距模块组由２个固定的红外测距传感器（即２＋π中的２）和一个安装在舵机云台上可１８０°范围转动（即２＋π中的π）的红外测距传感器组成。四向超声波检测电路包含四个固定在机体四个顶角的超声波接收探头和四套超声波信号调理电路。调理电路以ＴＬ０７４为核心运算放大器，实现了隔直滤波和信号放大功能。激光、红外接收管的基本原理是光伏效应和逆光伏效应。即指光照使不均匀半导体或半导体与金属结合的不同部位之间产生电位差的现象。在光敏三极管器件上光照即产生了基极电流，导通了三极管，使得射级输出有电压，在配合外围电路将输出电压调整为ＴＴＬ电平。为了提升接收的灵敏度和减少干扰，一般都会增加一个对应接收中心光谱的光学滤镜。本机器人的激光接收管安装在机体前端，高度与激光阻挡器的发射器一致，用于检测阻挡器上发射
管发出的激光。当检测到激光射入时，接收管的输出５Ｖ电平，此时系统判断前方为不可进入的区域。红外接近开关的原理是反射法，即根据反射波的能量大小反应波走过的距离，接收时也使用基于光伏效应的红外接收管。ＰＣＢ上的两个电位器分别用于调节红外发射管限流电阻和接收管的射级偏置电阻，从而分别改变发射红外的强度和接收红外的灵敏度，等同于接近判断闽值，这个距离值闽值最小为１０ｃｍ，最大９０ｃｍ。红外接近开关安装在机体的前端外缘侧，当障碍物接近机体距离小于１５ｃｍ，红色指示灯灯亮起，检测端输出５Ｖ电平。
４．５充电基地设计
图４．６充电基地设计实物图
充电基地设计如图４．６所示，主要包括基地控制器ＭＳＰ４３０Ｇ２５５３最小系统、超声波发射模块、锂电池充电电路。基地电源直接由１２Ｖ电源适配由２２０Ｖ市电取电。
充电基地的任务复杂度、实时性都不高，应尽量选择低成本的控制器。故系统选择了ＴＩ公司的ＭＳＰ４３０系列的Ｇ２超值系列１６位超低功耗混合信号处理器作为控制器，其特点如下：
（１）处理能力优越：ＭＳＰ４３０系列是１６位，精简指令集（ＲＩＳＣ）结构单片机，其中Ｇ２系列主频可高达１６ＭＨｚ。某些型号还具有多功能硬件乘法器、硬件乘加功能、ＤＭＡ等一系列先进体系结构，大大增强了数据处理和运算能力，可以高效地完成各类数字模拟信号的处理任务。
（２）片上资源丰富：ＭＳＰ４３０系列单片机拥有几百种型号可供选择，片上功能
模块十分丰富。不同型号组合了以下功能单元模块：模拟比较器、通用定时器、基本定时器、看门狗定时器、硬件乘法器、液晶驱动器、１０位／／１２位／／１６位ＡＤＣ， １２位ＤＡＣ， ＵＳＡＲＴ， Ｉ２Ｃ总线、ＳＰＩ总线、ＤＭＡ控制器、Ｆｌａｓｈ控制器等。
（３）超低功耗：ＭＳＰ４３０系列单片机采用１．８｝３．６Ｖ低电压供电，ＲＡＭ数据保持方式下电流仅０．１ ｕＡ，活动模式耗电２５０ ｕＡ， ＩＯ输入端口的最大漏电流ＳｏｎＡｏ ＭＳＰ４３０有独特的时钟系统设计，由时钟系统产生ＣＰＵ和各功能模块所需的时钟，通过控制指令可以关闭相应的时钟，从而关闭指定功能模块。系统还具有多种低功耗模式，从而实现了对总功耗的有效控制。
图４．７ ＭＳＰ４３０系列单片机内部框图
ＭＳＰ４３０Ｇ２５５３最小系统包括单片机、复位电路、稳压电源。因为充电基地任务速度和时间精度要求不高，故采用内部ＤＣＯ（数控振荡器）为时钟。稳压电源和复位电路同ＳＴＭ３２Ｆ１０３Ｚ的最小系统。
图４．８ 超声波收发模块原理图
该模块包含基于微控制单元、基于运放芯片的ＴＬ０７４信号调理单元和基 于电平转换芯片ＭＡＸ３２３２的发射驱动单元。ＦＭ８ＰＳ５３单片机内部集成有定时器，带有一个４ＭＨｚ的石英晶振，能够实现４０ＫＨｚ脉冲生成、记录超声波时差、实现模块的通信规则。超声波的产生是由周期性的对超声波发生振子头进行电压激励产生的，这个激励的功率与超声波的能量成正比，而单片机通过ＩＯ输出的电压是固定３．３Ｖ，最大驱动电流也只有３ｍＡ，功率约ｌＯｍＷ，通过电平转换可以抬升电压至１３．２士０．３ Ｖ，最大驱动电流６５ｍＡ（实际受到所选振子交流阻抗的限制，输出电流不会大于１ＯｍＡ，最大驱动能力大幅提升。为了方便总控制对模块进行操作，单片机内有一段程序用于检测超声波启动发射命令和返回超声波测距结果。ＴＬ０７４构成的一系列电路与四向超声波检测原理相同，用于检测、调理超声波接收器接收的超声波返回信号。
４．６ 路径规划模块
图４．９ 路径规划示意图
如图４．９所示，路径规划模块实现的效果如下，沿墙边和角落清扫，不会损坏易碎物件，可以清扫家具四周，探测污垢后重点处理集中区域，而且不会从楼梯上跌落，彻底清扫每一个房间后，才会移动至下一个房间继续清扫，多次反复清扫地板每个区域，清扫家具底下，有效清扫各种地板表面。
４．７ 外壳的有限元分析
由于扫地机器人不大，很容易被人或家里的宠物踩到，那么必须要考虑它能否承受得住这种压力，下面模拟扫地机器人局部被重物压住，做了有限元分析，验证机器人能否被压坏，如图４．１０所示。
假设扫地机器人被３０Ｋｇ的物体压中，用ａｎｓｙｓ对扫地机器人上壳进行了有限元仿真。根据呈现的数据发现面板中的最大应力为２７０，小于材料的屈服强度，扫地机器人不会被压坏。
图４．１０ 扫地机器人上壳应力分布图
５． 总结
世上无难事，只要肯登攀，历时两个周，早起晚睡加班加点终于完成了机械电子学大作业，此刻回想本次扫地机器人设计的整个过程，收获良多，受益匪浅。为了完成这次的设计，我给自己制定了计划，每天完成一定的设计任务，这样才保证了作业的按时完成。整个设计过程中不乏有困难，每一个模块都会遇到或大或小的问题，好在养成了积极解决问题的好习惯，那么我主要是通过查阅论文文献资料、去图书馆寻找相关书籍、和教研室小伙伴们讨论以及利用网络资源搜索等方式来排除障碍的，我很感谢这段宝贵的经历，因为它不仅让我对学术研究方面所必须的工具有所了解，而且再一次锻炼了解决实际问题的能力。
这次设计我是按照这样的步骤进行下去的，首先，根据对淘宝网上面在售的扫地机器人的仔细调研，和对用户需求的深刻分析，坚持经济性和先进性的原则，选定了一款扫地机器人，并确定了其各项技术指标。然后，进行了总体方案的设计，其中包括定位方案、路径规划方案和地图建立方案。最后，着重进行了机械结构设计和电路设计，采用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ进行了３维模型的绘制，其中机械结构设计详细介绍了本方案与市场上普通扫地机器人所不同的部分，并逐一分析了它的优势，电路设计也从四个方面分别进行了介绍。
在设计过程中遇到了哪些难题呢，下面我举两个小例子，比如在总体设计时定位方案的选取和机器人在实际工作过程中较易出现踩压问题。对于定位方案的选取，通过查阅资料了解到目前主流的定位方案有三种，包括航迹推算方法、信
标定位方法和视觉成像定位方法，通过对比各自优缺点选定航迹推算方法为最优定位方案，原因在于：该定位功能的实现不需要借助外部传感器，定位稳定性不引入外界因素；理论上不存在定位盲区，适合清扫任务的复杂地形；累进误差是在时间上的累加，清扫任务每次时间不会超过４５分钟，误差控制在可以接受的范围内；节省硬件成本，有利于控制产品价格或者增厚利润。对于在实际工作过程中较易出现踩压问题，使用ａｎｓｙｓ对扫地机器人上面板进行了有限元仿真，从而保证了设计方案的可行性。
最后，要感谢－－－老师在课堂上讲授的电路方面的知识，对本次的电路设计方案有很大帮助，同时也感谢几位教研室的同学的帮助，自己能顺利的完成本次的作业也非常有成就感，在以后的学习和工作过程中我会不断进步，以求做到更好。
参考文献
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［４］ 王惠南． ＧＰＳ导航原理与应用． 北京：科学出版社． ２００３
［５］ 冉昕． 室外自主移动机器人导航系统及其仿真软件的设计与实现． 中国海洋大学硕士学位论文．２００８．６
［６］ 周华． 多传感器融合技术在移动机器人定位中的应用研究． 武汉理工大学硕士学位论文．２００９．６
作文十：《扫地机器人的发展趋势》1000字扫地机器人的发展趋势
只要环顾一下你家里所用的家电，你就能发现家电产品的趋势——高端智能化。而且事实证明越来越人性化、会思考的产品让人们的生活更加轻松便捷。作为最消耗体力的家务之一，扫地、拖地曾经是让很多人都头疼的事情。不过现在好了，科技的发展让我们可以偷懒了，手持式无线吸尘器的出现让我们摆脱了大桶的束缚，轻轻松松打扫家；扫地／拖地机器人的出现更是带我们进入了无人打扫的新时代，简直是懒人的福音啊！
这几年随着家用清洁机器人市场的飞速发展，ＩＬＩＦＥ智能扫地机器人的销量持续提升。不管是毛发克星‘Ｖ３’扫地机器人，还是今年全新推出的能规划会导航的扫地机器人都成为扫地机器人市场的宠儿，获得越来越多人的关注和信赖。
星图数据监测了国内近几年扫地机器人线上销售数据。根据其发布的２０１６年上半年七大主流电商平台扫地机器人的销售数据显示，今年上半年，扫地机器人占吸尘器类产品总销售额的比例已经达到１３．３％，而去年这一比例甚至还不足１％。只用了一年的时间，线上扫地机器人的渗透率就获得大幅提高。
而根据ＧＦＫ之前发布的数据，中国沿海地区家务机器人的渗透率在４－５％左右，２０１５年中国扫地机器人市场零售规模在５０亿元左右。随着市场普及率的提升，预计２０１７年国内家务机器人规模将达到７５亿元，２０１８年会增长至１２０亿元。根据广发证券发展研究中心的数据，扫地机器人在家务清洁机器人的占比超过９６％，占据了绝大部分的市场份额。
快速提升的市场份额和未来巨大的想像空间，使得这几年涉足扫地机器人的厂商、品牌也迅速扩大。作为立足深圳，面向全球的国产扫地机器人品牌——ＩＬＩＦＥ，无论是在线上还是线下，ＩＬＩＦＥ都有清晰的产品线，让消费者能够清楚地了解产品的规格和功能，无论是智能扫地机器人、还是导航扫地机器人，ＩＬＩＦＥ的每个产品都有独特的优势，让每个消费者选购到真正适合真正满意的产品。
从价格上来看，数据显示，目前扫地机器人的价格已经开始呈现小幅下降趋势。去年上半年，线上扫地机器人的主流价格区间集中在２０００元以上，销售占比为４１．１％，到今年上半年，主流价格区间降为１０００－１５００元之间，销售占比为３５．３％，２０００元以上扫地机器人占比已下降至３２．４％
，价格的下降也将带来销售的增长和渗透率的提高。作为拥有自主研发生
产优势的ＩＬＩＦＥ扫地机器人品牌，在价格上一如既往走的是亲民路线，绝大部分都属于千元左右的高性价比机型，在保障功能的同时，为消费者贡献了一个亲民又好用的扫地机器人品牌。这样的扫地机器人品牌，你关注了么？